RCSim et RCSim2000, une simulation de course de voitures télécommandées

Michel Buffa (buffa@unice.fr), Mai 2000

Introduction

J'ai pris la peine pour ce projet d'écrire spécialement une page web, car c'est un des premiers projets d'année que j'encadre qui me fait autant plaisir. Le résultat est là, mais surtout, pour un enseignant, travailler avec de tels étudiants, c'est un réel plaisir. Ainsi, avant de poursuivre, place aux...

Remerciements

Je tiens à remercier Jean-Paul Digeon (digeon@essi.fr), Thibaut Lafaye (lafaye@essi.fr), Nicolas Dumas (dumas@essi.fr), Benjamin Blanc (blanc@essi.fr) et Cyrille kluzek (kluzek@essi.fr) pour le travail de très grande qualité qu'ils ont réalisé. Montrer de telles réalisations aux nouvelles génération d'étudiants ne peut que les motiver! Jean-Paul, sitôt embauché par Kalisto, société qui réalise des jeux vidéo à Bordeaux, a déjà pris un stagiaire de maîtrise d'informatique de Nice avec lui ! Bravo !

Le projet RCsim

J'ai encadré l'an dernier un excellent projet réalisé par trois étudiants de maîtrise d'informatique qui suivaient mon cours de synthèse d'image : T.Lafaye, N.Dumas et J.P Digeon. J'ai eu de la chance, ils étaient tous trois brillants ! Le projet consistait à écrire une simulation 3D de voitures télécommandées. Voici quelques captures d'écran de ce projet. Pas mal non ? Vous pouvez cliquer sur les imagettes pour les voir en grand.

Mine de rien, un travail considérable a été réalisé :

• Génération automatique du terrain à partir d'une image bitmap,
• Décimation du maillage obtenu afin de diminuer la quantité de triangles à afficher,
• Utilisation de lightmaps (éclairage précalculé),
• Modélisation simplifiée de la physique des véhicules,
• Utilisation d'algorithmes comportementaux issu de la recherche en robotique mobile pour le contrôle des véhicules pilotés par l'ordinateur (suivi du circuit, évitement d'obstacles),
• Gestion des collisions (en 2D certes, mais quand même!),
• Ecriture de simulateurs séparés pour debugger la détection des collisions et les algorithmes comportementaux des véhiucules pilotés par l'ordinateur,
• Implémentation en C++/OpenGL,
• Le projet tourne sous Linux et Windows,
• animation fluide sur un PC équipé d'une bonne carte 3D compatible OpenGL (une 3Dfx 1 suffit).

Pour plus de détails, ou pour télécharger les sources et les exécutables linux et windows de ce projet, je vous propose de rendre visite à la page www qu'ils avaient réalisée en 1999. Disponible aussi en version anglaise.

Le projet RCSim2000

Il s'agit de la suite du projet précédent, réalisé cette année en tant que projhet d'année ESSI3. Les trois mêmes étudiants ont décidé de "tout reprendre à zéro" et de tout re-implémenter, en mieux :

• Graphisme plus beau,
• Terrain de taille quelconque, lu depuis le disque au fur et à mesure que la voiture avance. Gestion du spooling grace à la méthode "des secteurs",
• Meilleur modèle objet, meilleure programmation,
• Gestion des collisions en véritable 3D,
• Ecriture d'un éditeur de niveaux/décors,
• Gestion des déplacements des véhicules contrôlés par l'ordinateur selon le même principe que pour RCSim (algorithmes comportementaux issus de la robotique mobile, cf publication de Michel Buffa "Generating Robot Trajectories from Uncalibrated Stereo"), mais implémentée d'une manière beaucoup plus souple et dynamique. En particulier, les déplacements tiennent maintenant compte de plus de paramètres de l'état du véhicule (vitesse, est-ce que la voiture est en dérapage ou non, etc...),
• Modèle physique des véhicules réaliste. Ce dernier point étant très difficile à traiter, il a été décidé de confier cette partie du travail à deux autres étudiants : Benjamin Blanc et Cyrille Kluzek, qui ont effectué un travail formidable !

Quelques screenshots de ce nouveau projet :

• Page Web du projet RCSim2000. Disponible aussi en version anglaise.
• Page Web du projet qui a réalisé l'étude et la simulation du modèle physique des véhicule. La page contient un lien vers le rapport des étudiants qui est très complet.

Happy End

T.Lafaye et N.Dumas effectuent un stage à l'INRIA, ils utilisent le moteur 3D de Quake pour se ballader dans des réseaux. Jean-Paul Digeon est embauché chez Kalisto à Bordeaux où il fait des... simulations physiques de courses automobiles !