Simulation d'un robot mobile nettoyeur

Auteurs

Hennion Nicolas (Renderware, 3D).
Kappes Olaf (Documentation, Parcours prédéfini).
Spada Christophe (Rapport, évitement d'ostacles, Motif, 2D).
Vekemans Nicolas (Modélisation, 3D)
Buffa Michel (encadreur, algo d'évitement d'obstacles)

Introduction

Ce projet a été effectué par des élèves de maîtrise d'informatique. Il s'agissait d'écrire un logiciel 3D capable de simuler les déplacements d'un robot nettoyeur autonome.

L'algorithme d'évitement des obstacles est dû à Michel Buffa qui l'a testé avec succès sur des robots grandeur nature lors de son post-doctorat à Carnegie-Mellon University en 1994. Cet article décrit en détail l'algorithme et ses applications réelles (iros.ps.gz, 2.4 Mo !).

Il consiste, en fonction des obstacles entrant dans le champs de vision du robot mobile, à évaluer le meilleur arc de trajectoire et à le suivre. On suppose que le robot dispose de capteurs de type caméra stéréoscopiques, ultrasons ou télémètre laser.

La bibliothèque 3D utilisée est Renderware 1.2 sous Solaris. Le logiciel tourne sous Unix dans un environnement X-Window.

Le robot a été modélisé à partir d'un robot réel développé par la société Robosoft pour la compagnie de nettoyage GSF.

Description du projet

La simulation peut se décomposer en trois "modules"

Une interface permettant de visualiser et modifier les différents paramètres de la simulation.
Une fenêtre de visualisation 3D
Une fenêtre de visualisation 2D, accompagnée d'une courbe des votes indiquant la meilleure trajectoire que le robot peut prendre.

Ces trois modules sont détaillés dans les différentes sections de l'aide en ligne.

Rapports et archives du projet

Le rapport au format postscript (rapport.ps.gz, 700k)
Le rapport au format dvi (59k, sans les images)
Archive incluant les binaires Solaris et les sources (1,2 Mo) : nécessite Renderware 1.2, Motif 1.2 pour compiler !

Demo du projet

Les gens de l'ESSI peuvent tester la démo du logiciel en allant dans :

/u/I3S/buffa/www/Internet/cours/synthese_image/PROJETS/1996/minfo/robot/demo ,

et en lançant la commande 'go'.

Il faut possèder dans son LD_LIBRARY_PATH les chemins suivants : /usr/openwin/lib, /usr/dt/lib,

Photos d'écran

D'autres images sont disponibles :